O desenvolvimento tecnológico e o elevado investimento em tecnologias de veículos "inteligentes" vão, provavelmente, transformar veículos autônomos em realidade em alguns anos. A inserção de inteligência em veículos rodoviários visa obter uma redução nos acidentes de trânsito devido à mitigação de erros cometidos por motoristas humanos, graças à sua substituição por máquinas. Além disso, os veículos autônomos devem ser capazes de mitigar os perigos existentes nos sistemas de transporte rodoviário, sem criar novos riscos. Assim, é importante a pesquisa de como garantir a segurança crítica (safety) nesse novo cenário. Frente a isso, este trabalho, resultado de uma dissertação de mestrado, expõe uma proposta que visa facilitar o desenvolvimento e a análise dessa nova classe de veículos.